本申请公开了一种气动式机构及水下滑翔机，该气动式机构包括气缸，所述气缸连接气囊所述气囊连接有耐压舱。还包括相对设置的上滑架支板和下滑架支板，所述上滑架支板和下滑架支板之间通过多个支杆连接，所述多个支杆之间围设有容纳空间，所述气囊和耐压舱依次设置在所述容纳空间内。本实用新型还提供一种水下滑翔机，包括上述的气动式机构，所述气动式机构设置在壳体内。本实用新型实现了一个传动机构同时实现重心和浮力调节的目的，将能耗减缩至普通滑翔方式的一半，极大增强滑翔机续航里程。1.一种气动式机构，其特征在于，包括气缸，所述气缸连接气囊所述气囊连接有耐压舱，还包括相对设置的上滑架支板和下滑架支板，所述上滑架支板和下滑架支板之间通过多个支杆连接，所述多个支杆之间围设有容纳空间，所述气囊和耐压舱依次设置在所述容纳空间内。
